1973年，第一个L1码，L2码，P码，C/A码的 Magnavox五信道原型样机GDM产生后，在1975年出现了完全军用的接收机X-set。1981年，第一次利用GPS载波相位进行静态基线测量，获得亚厘米级精度，它是在空军地球物理实验室资助的CS Draper实验室完成测量的。1982年6月，Langley，McLauhlin和Wells等发表了“GPS潜在的工程和陆地测量市场”研究论文。

　　最早用于大地测量的民用接收机是1982年的Macrometer V-1000。 Macrometer V-1000使用了L1的载波相位和两台接收机的差分定位技术，但忽略了卫星传输码，以后使用了Macrometer II（无码，L1和L2），大多数接收机的生产都采用了标准定位服务（SPS）提供的粗码（C/A）L1频率和导航信息。1997年，阿斯泰克（Ashtec）公司生产的第一台GPS＋GLONASS RTK测量系统问世。